こんばんは
KORRDETの本橋です。
昨日nextの反省を挙げましたが本日はKORRDETの大会の様子と反省を書きたいと思います。
写真は後日載せたいと思います。
まず、集合です。
例年とは違い学校の終業式が金曜日で帰省日も金曜日なので家が近隣にある人は家に帰り遠方の人だけが学校に残りました。
ロボット部の参加者は１５名でしたが学校に残っていたのはたったの６人だけでした。
集合ですが朝６時３０分にとのことでしたがいろいろとばたばたしてしまい、全員が集まることが出来ず２グループに分かれて大会会場に向かうことができました。
先に出たグループは電車の時間の都合で駅まで走っていきました（もちろんところどころ歩きましたけど）。
学校の回りは野原なのでよく鳥が飛んでいました。時期や時間帯により種類がさまざまですがよりによってその日はカラスが大量に、不吉な予感がしていましたがまさかその予感が的中するとは・・・。
８時ごろに金山につき、少し待って後半のグループと合流、９時３０分には会場に着きました。
会場に着いたら、パドックを整理してすぐ車検、この鉄則を守って車検会場に行ったのですがサッカーAとサッカーBの車検場がかなり離れていて最初は間違えてAに並んでしまいました。
机に貼ってあった紙が見えなかったのですっかり全リーグ共通だと思い込んでしまいました。
１台のロボットは車検をあっさり通過、もう１台はまさかの大きさオーバーでアウトになってしまいました。
とはいっても全体的に大きかったのではなく加工ミスで一部が飛び出ていただけなのでニッパーとはさみを駆使して２０分ぐらいかかりましたがぎりぎり車検通過。
開会式が済むとすぐ試合だったのでろくに調整することが出来ずに試合を迎えました。
(方位のチェックだけ何とかできた)
とはいうものの試合は普通にやって何事もなかったかのように終わってしまったのであまり覚えていません。
（ゴメンナサイ）
残念ながら勝ち点３で完敗、今年は決勝は３位までしかいけなかったので敗退です。
先ほどあまり覚えていないと書きましたが最後の試合だけは鮮明に覚えています。
最初の３試合はあっさり負けてしまい予選敗退が決まったので、最後の試合は「引退試合だから派手にやろう！」ということで気分を一掃しモータのパワーレベルも８０（MAX100、普段のパワーレベルは60）まであげて6chMCBが焼ける覚悟で挑みました。
結果８－０勝ちました。
なんでしょう、最初からこれでやってれば決勝トーナメントもいけたのでは？と思いましたが、とにかく引退試合が勝ててよかったです。
さて、以下は今年の東海大会のレベルに関してです。
今年もアウト・オブ・バウンズしないチームが強かったです。しかし昨年度までの2台とも出たら1点というルールではなかったのででなければ勝つというわけではなく、出ないでちゃんとボールを追っかけているチームが勝っていました。
平均的にスピードは遅くなっているもののラインから出るチームが少なくレベルは上がっているなと思いました。
ライトウェイトのほうも同じでやはりアウトしないチームが強かったです。
しかしオープンに比べるとライトのほうがスピードが速いです。よくあのスピードで出ないな、と思いました。
オープンはスピードが遅い反面ボールを追う的確さとキッカーなどのライトが載せられないような装備でカバーしているような気がします。
以上が東海大会のレベルに関してです。
次にKORRDETの反省です。
１．車検でアウト
nextも同じことを書いていましたが、やはり車検で落ちるというのはまだまだ未熟な証拠ですね。
全国の強いロボットを見ると車検で落ちることはまずないですよね。
重さにしろ大きさにしろ余裕を持っておくべきです。
２．計画性のなさ
今回出場を決めて本格的に活動を始めたのが10月頃でした。もっと早く始めておくべきだったというのともっと計画をつめて作業するべきでした。
３．アウト・オブ・バウンズしすぎ
アウト・オブ・バウンズが多かったです。前回の日本大会に比べ動きがシンプルになったせいかだいぶ減りましたが5回に1回はバウンズしました。
バウンズの仕方にも2種類あって、反応しきれずにラインをスルーするのと、反応しても反応が遅すぎてロボットが追いつかなかった、の2つです。
KORRDETは後者が圧倒的に多かったです。
原因はラインセンサの値をデジタル化しているオペアンプの演算速度が遅かったからと思います。オペアンプを変えるべきです。
４．足回りのもろさ
これもnextが書いていましたがKORRDETも大会前の1週間ですべてのモータのブラシを変えました。
また、ギヤボックスをつなげているねじが何回も緩み、最後の試合では得点できるところで得点できなかったシーンが多かったです。
以上が反省です。
これだけではないかもしれません。第三者から見た動きは当事者から見た動きとまったく違いますから。
もしくは根本的なところで欠落しているかもしれません。
今回の大会でまた直すべきところがわかりました、残り3ヶ月しかありませんが部活を引退するまで納得のいく動きが出来るようにロボットの動きを「極め」ていきたいと思います。
最後に、大会で応援していただいた方と試合をしてくださった方々、僕の引退試合に付き合っていただきありがとうございました。
KORRDETの本橋です。
昨日nextの反省を挙げましたが本日はKORRDETの大会の様子と反省を書きたいと思います。
写真は後日載せたいと思います。
まず、集合です。
例年とは違い学校の終業式が金曜日で帰省日も金曜日なので家が近隣にある人は家に帰り遠方の人だけが学校に残りました。
ロボット部の参加者は１５名でしたが学校に残っていたのはたったの６人だけでした。
集合ですが朝６時３０分にとのことでしたがいろいろとばたばたしてしまい、全員が集まることが出来ず２グループに分かれて大会会場に向かうことができました。
先に出たグループは電車の時間の都合で駅まで走っていきました（もちろんところどころ歩きましたけど）。
学校の回りは野原なのでよく鳥が飛んでいました。時期や時間帯により種類がさまざまですがよりによってその日はカラスが大量に、不吉な予感がしていましたがまさかその予感が的中するとは・・・。
８時ごろに金山につき、少し待って後半のグループと合流、９時３０分には会場に着きました。
会場に着いたら、パドックを整理してすぐ車検、この鉄則を守って車検会場に行ったのですがサッカーAとサッカーBの車検場がかなり離れていて最初は間違えてAに並んでしまいました。
机に貼ってあった紙が見えなかったのですっかり全リーグ共通だと思い込んでしまいました。
１台のロボットは車検をあっさり通過、もう１台はまさかの大きさオーバーでアウトになってしまいました。
とはいっても全体的に大きかったのではなく加工ミスで一部が飛び出ていただけなのでニッパーとはさみを駆使して２０分ぐらいかかりましたがぎりぎり車検通過。
開会式が済むとすぐ試合だったのでろくに調整することが出来ずに試合を迎えました。
(方位のチェックだけ何とかできた)
とはいうものの試合は普通にやって何事もなかったかのように終わってしまったのであまり覚えていません。
（ゴメンナサイ）
残念ながら勝ち点３で完敗、今年は決勝は３位までしかいけなかったので敗退です。
先ほどあまり覚えていないと書きましたが最後の試合だけは鮮明に覚えています。
最初の３試合はあっさり負けてしまい予選敗退が決まったので、最後の試合は「引退試合だから派手にやろう！」ということで気分を一掃しモータのパワーレベルも８０（MAX100、普段のパワーレベルは60）まであげて6chMCBが焼ける覚悟で挑みました。
結果８－０勝ちました。
なんでしょう、最初からこれでやってれば決勝トーナメントもいけたのでは？と思いましたが、とにかく引退試合が勝ててよかったです。
さて、以下は今年の東海大会のレベルに関してです。
今年もアウト・オブ・バウンズしないチームが強かったです。しかし昨年度までの2台とも出たら1点というルールではなかったのででなければ勝つというわけではなく、出ないでちゃんとボールを追っかけているチームが勝っていました。
平均的にスピードは遅くなっているもののラインから出るチームが少なくレベルは上がっているなと思いました。
ライトウェイトのほうも同じでやはりアウトしないチームが強かったです。
しかしオープンに比べるとライトのほうがスピードが速いです。よくあのスピードで出ないな、と思いました。
オープンはスピードが遅い反面ボールを追う的確さとキッカーなどのライトが載せられないような装備でカバーしているような気がします。
以上が東海大会のレベルに関してです。
次にKORRDETの反省です。
１．車検でアウト
nextも同じことを書いていましたが、やはり車検で落ちるというのはまだまだ未熟な証拠ですね。
全国の強いロボットを見ると車検で落ちることはまずないですよね。
重さにしろ大きさにしろ余裕を持っておくべきです。
２．計画性のなさ
今回出場を決めて本格的に活動を始めたのが10月頃でした。もっと早く始めておくべきだったというのともっと計画をつめて作業するべきでした。
３．アウト・オブ・バウンズしすぎ
アウト・オブ・バウンズが多かったです。前回の日本大会に比べ動きがシンプルになったせいかだいぶ減りましたが5回に1回はバウンズしました。
バウンズの仕方にも2種類あって、反応しきれずにラインをスルーするのと、反応しても反応が遅すぎてロボットが追いつかなかった、の2つです。
KORRDETは後者が圧倒的に多かったです。
原因はラインセンサの値をデジタル化しているオペアンプの演算速度が遅かったからと思います。オペアンプを変えるべきです。
４．足回りのもろさ
これもnextが書いていましたがKORRDETも大会前の1週間ですべてのモータのブラシを変えました。
また、ギヤボックスをつなげているねじが何回も緩み、最後の試合では得点できるところで得点できなかったシーンが多かったです。
以上が反省です。
これだけではないかもしれません。第三者から見た動きは当事者から見た動きとまったく違いますから。
もしくは根本的なところで欠落しているかもしれません。
今回の大会でまた直すべきところがわかりました、残り3ヶ月しかありませんが部活を引退するまで納得のいく動きが出来るようにロボットの動きを「極め」ていきたいと思います。
最後に、大会で応援していただいた方と試合をしてくださった方々、僕の引退試合に付き合っていただきありがとうございました。
