「暴れん坊将軍」に、吉宗の手足となって仕える御庭番（密偵、忍者）の存在は欠かせない。今は才三（五代高之）、梢（高島礼子）だが、吉宗が将軍になる前は隠密と呼ばれ、人数も多かったらしい。
けさは吉宗が八代将軍になる前に端を発する隠密の話だった。吉宗は夜の町で忍者姿の集団に襲われている老人・十三郎（長門勇）を助ける。その後も狙われ続けるが、年老いていながら立ち回れる十三郎をただ者ではないと思うようになる。しかし、十三郎は「上様に関わるものを届けなければならない」と言うばかりで、吉宗に心を開かない。
十三郎は、公儀の隠密で、20年かけて、尾張大納言宗春（中尾彬・今回は出演せず）のいる名古屋城に入り込み、宗春が将軍職を以前から狙い続けてきた証拠の書面を盗んで、江戸に戻ってきたのだ。そして、それに気付いた尾張藩の忍者たちに狙われていた。
その20年は長かった。妻と幼い娘に何も告げずに家を出たままで、妻は苦労を重ねた末に他界していた。吉宗は娘の千保（吉宮君子）を探し、再会させるが、千保は「20年も放っておいて、父とは思わない。私の父は死んだの」と、まともに話そうとすらしない。
尾張藩の過激分子は、千保を誘拐し、人質にとり、十三郎から書面を奪い返そうとする。十三郎は単身、尾張藩下屋敷に乗り込み、千保に父としての思いを語り、書面と交換に娘を解放させる。しかし、このままで済むわけはなく、二人とも殺されそうになる。
ここで吉宗登場。悪党たちを成敗した。千保は命を賭して自分を助けようとした父の過去を許すとともにその間の仕事を理解し、親子として新しい生活を始めるのだった。
吉宗は、一枚の紙のために家族を捨て、20年の辛苦に耐えた隠密の任務の過酷さとありがたさを改めて思うのだった。
